El sistema nervioso periférico incluye los nervios que salen del encéfalo y la médula espinal y se extienden por el resto del cuerpo. Está compuesto por 31 pares de nervios que salen de las aberturas de la columna vertebral (nervios raquídeos) y 12 pares de nervios que salen de la abertura del cráneo (pares craneales).

Un nervio periférico puede estar compuesto de células que transportan información del cerebro al cuerpo (mensajes motores) o que transportan información del cuerpo al cerebro (mensajes sensoriales). Los nervios raquídeos transportan mensajes tanto sensoriales como motores y se llaman "nervios mixtos". Entre los pares craneales hay cinco pares de nervios motores, tres pares de nervios sensoriales y cuatro pares de nervios mixtos.